Syn legendárního herce se dal také na herectví, a dobře udělal. Diváci ho zbožňují a díky své profesi potkal i všechny své životní lásky.

Je rodilý Pražan a je na to pyšný. Narodil se v Rooseveltově ulici, v proslulé prvorepublikové porodnici. Jeho otcem byl význačný herec Zdeněk Štěpánek (†71). K otci vzhlížel, dodnes je mu líto, že se ho na spoustu věcí nestihl zeptat. Petr Štěpánek (77) býval hyperaktivní dítě, divadlo tehdy z duše nenáviděl.

Býval jím totiž trestán. Když zlobil, a to se stávalo často, vzal ho otec do divadla a nakázal, že musí sedět bez hnutí. Sedával ve druhém patře u osvětlovačů a nesměl se dvě a půl hodiny ani hnout, jinak by spadl na jeviště.