Mezi nejznámější filmy a seriály, v nichž vystupoval, patřily Dalskabáty, hříšná ves aneb Zapomenutý čert, Žena za pultem, Synové a dcery Jakuba skláře, Rodáci, Inženýrská odysea, Cirkus Humberto nebo Třicet případů majora Zemana. Rolí, ve kterých ztvárnil čestného komunistu, dělníka či partyzána, nebylo málo. Jeho hlasem promlouval k divákům poručík Columbo, daboval také slavný seriál Já, Claudius. V roce 1996 obdržel Cenu Františka Filipovského za celoživotní přínos dabingu. Tatínek byl poštovní úředník, z uměleckého prostředí tedy Haničinec nepocházel. Přitom talentu měl na rozdávání, nejen hereckého. Byl i klavíristou a zpěvákem. Přihlásil se na DAMU a vystudoval herectví pod vedením profesorů Nedbala (†76) a Lukavského (†88). Po studiích na čas zakotvil v divadle v Pardubicích, později se trvale usídlil v pražském vinohradském divadle. Nezapomenutelná je jeho role v seriálu Žena za pultem po boku Jiřiny Švorcové (†83). Ostatně v Haničincově osobním životě hrály ženy významnou roli. Nesmírně je přitahoval. Na vysoké škole se seznámil s budoucí první ženou, tehdy se jmenovala Štěpánka Hubáčková, po svatbě Haničincová (†68). Svatba se konala za studií, Štěpánka porodila manželovi dceru, vztah se však rozpadl. Oficiální verze praví, že manžele rozdělily pracovní povinnosti. Zatímco pro Petra se stalo domovem divadlo v Pardubicích, Štěpánka zamířila do Československé televize v Praze. Ve skutečnosti nebylo jednoduché s Petrem Haničincem žít v legitimním svazku.