Radovan Lukavský  se narodil v Praze, kde také strávil větší část svého dětství. Jeho otec Rudolf byl truhlářský mistr a matka Marie ochotnická herečka, hluboce věřící katolička. Velmi ráda zpívala, hlavně moravské písničky a písně k Panně Marii Hostýnské.

Všechny tři děti vedla k víře a k lásce k hudbě. Radovan hrál na housle, které později vyměnil za violu, a jeho dvě sestry zpívaly. Žili skromně, bydleli v bytě o jedné místnosti a neustále byli pospolu. Pravidelně chodili do kostela a Radovanovi se tam líbilo. Rád chodil ministrovat a pomáhat na zahradě do blízkého klášera anglických panen. V jeho deseti letech ho rodiče zapsali do jezuity řízeného Arcibiskupského gymnázia v Praze-Bubenči. Byl to klášter se striktním řádem a to ho velmi ovlivnilo. Rozhodl se stát knězem. Po pěti letech studia musel ale gymnázium opustit, protože rodiče už na placení školného neměli. Dostudoval na reálném gymnáziu v Českém Brodě, kde odmaturoval v roce 1938. Poté se zapsal ke studiu češtiny a francouzštiny na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy. Když ale nacisti vysoké školy zavřeli, život ho nasměroval jinam. Aby se vyhnul totálnímu nasazení, přednosta stanice v Pečkách ho fingovaně zaměstnal jako traťového dělníka. Práce u dráhy ho ale nudila. Začal proto pátrat, kde by se mohl dál vzdělávat a volba padla na konzervatoř. Tam byl hned přijat, a to na herecké oddělení, třebaže hercem původně být nechtěl. O jeho budoucnosti tak bylo rozhodnuto.