Petr Štěpánek (71) je členem známého hereckého klanu Štěpánků, synem dlouholetého člena činohry Národního divadla Zdeňka Štěpánka (†71), bratrem Martina Štěpánka (†63) a nevlastním bratrem Jany Štěpánkové (†84).
Přesto o svém dětství překvapivě prohlašuje: „Herectví bylo v podstatě až na posledním místě, byl jsem úplně normální kluk.“ Vyrůstal v Praze, k čemuž podotýká: „Já jsem se narodil na jednom z nejkrásnějších míst Prahy, na Vinohradech.
Blízko Lobkovicova náměstí je taková ulice, která se jmenuje Kouřimská, a tam jsem se narodil. Prožil jsem tam úžasné dětství.“ A právě k dětství se vztahuje i další hercova vzpomínka na netypickou poznámku v žákovské knížce.
